アイオア州のダベンポートで食料雑貨商を営んでいたパーマーは、当時流行していた骨相学や心霊研究が趣味で、1886年頃から磁気治療室を始めました。
パーマーの治療室のあったビルには、17年間も耳が聞こえない、ハーヴィーリラードという守衛がいました。ビルの前を通る幌馬車がレンガ道を騒がしく通りすぎる音さえ聞こえないくらいの状態でした。パーマーはハーヴィーに、耳が聞こえなくなった時の事を尋ねて、その時の状況に興味を持ちました。ハーヴィーは17年前のある日、窮屈な姿勢に身体を曲げて作業をしていた時、背中に「ボキッ」という音が聞こえ、それ以来、聴力を失ってしまったそうです。
パーマーはハーヴィーに彼の背中を検査してもいいかどうか尋ね、ハーヴィーは承諾しました。ハーヴィーをベットにうつぶせにして背中を見ると、1ヶ所に骨が飛び出ている場所を発見しました。パーマーは、ここが原因かもしれないと推論し、そのこぶ上に飛び出た関節を両手で押し込んでみました。力を使って3回ほど押した時、大きな音と共にその出張りは小さくなったように思えました。そしてその瞬間、17年間聞こえなかったハーヴィーリラードの聴力が、急に回復したのです。それはカイロプラクティックが誕生した瞬間でした。（1895年9月18日）
パーマーは脊柱を矯正することで、聴覚障害が改善されたこと。そしてその後に原因不明の心臓疾患の患者を治癒させたことから、病気の原因は脊柱の関節間転位にあると考え、宣伝を始めました。この新しい治療法は、パーマーの友人であるサミュエル・ウィード牧師がギリシャ語からカイロ(手)、プラクティコ(技)という言葉を選び、カイロプラクティックと命名されました。
パーマーは、身体は自然に治癒していく力があるという事を偶然発見しました。しかしこの発見は、家族だけの秘密にしようと考えていました。しかしパーマーの息子であるBartlett Joshua Palmer(バートレット・ジョシュア・パーマー、以下B.J)は、この芸術的な発見を世界に広めるべきだと進言しました。そしてパーマーはパーマーカイロプラクティックスクールを1897年に開校しました。これがカイロプラクティックの学校の始まりです。
アメリカ医師会からの攻撃を受け、無免許診療で父ともども逮捕されました。出所後、パーマーは息子であるB.Jに学校の権利を売り、彼の残りの人生を過ごすことになるカリフォルニアに移りました。
B.Jはラジオ産業をはじめとする数々の事業、またリサーチクリニックでの研究や精神病院などの開設にも手を広げていきました。彼は多くの本を出版し、数多くの講演を行い、またカイロプラクティックの治療テーブルの販売事業も起こしました。こうしてカイロプラクティックを広く全米に知らしめることとなります。
B.Jは1930～35年にH I O(ホールインワン)学説を確立し、提唱しました。このことが契機になり、カイロプラクティックは分裂の歴史へと進むことになります。多くのカイロプラクターがB.Jの元を離れ、全米各地で独自にカイロプラクティックを普及させるようになりました。これ以降のカイロプラクティックのテクニックは、大学の数、あるいは伝説的な治療家の数だけ存在するようになりました。
そのテクニックの数は300種以上。カイロプラクティック大学の数・有名カイロプラクターの数程あると言われています。
代表的なテクニックの紹介
・ガンステッドテクニック
・トムソンテクニック
・SOT（仙骨後頭骨テクニック）
・ディバーシファイドテクニック
・AK(アプライドキネシオロジー）
・コックステクニック
・ピアーズテクニック
・アクティベーターテクニック など
しかし、現在アメリカ合衆国では勿論、ヨーロッパやオーストラリア、ニュージーランドや東南アジア諸国で専門医の資格として法制化されており、世界的な組織である「世界カイロプラクティック連合」がWHO（世界保健機構）のNGOに加盟しており保険診療が認められております。
発祥国であるアメリカでは4年制大学で一般教養、理数系全般を学んだ後、3年半から4年の間、カイロプラクティック大学で約3,065時間にわたる厳しい医療教育を受け、ドクター・オブ・カイロプラクティック（D.C. ）という学位を授与されます。その間、4次にわたる国家試験があり、さらに卒業後、州ごとで異なる開業免許を取得しなければなりません。これらの長い教育課程を経て、はじめて保険診療が出来るようになるのです。
日本のカイロプラクティック学校のほとんどが国際基準に達していなく、又カリキュラムも統一しておりません。日本でもカイロプラクティックが保険診療になるように各団体が国に働き掛けていますが、様々な理由がありカイロプラクティックをすぐに国家資格に移行する事は難しいようです。
でも中には保険診療をしている接骨院で、本格的なカイロプラクティックを行っているところもあります。
それはカイロプラクティックに保険が効く訳ではなく、骨折・ねんざ・脱臼などの保険診療の部分と、カイロプラクティックの自由診療の部分を分けて施術・請求を行っています。
接骨院では、骨折・ねんざ・脱臼の急性症状のみ保険診療が認められています。カイロプラクティックは自由診療という事で別途実費（3000円～5000円くらい）で請求されています。
理由1：肩が凝る・腰がはる等の原因は神経圧迫だから
脊柱から出ている神経は肩や腰などの筋肉にも当然つながっています。サブラクセーションなどにより、長期間神経が圧迫していると筋肉が硬くなる事が立証されています。（ヒルトンの法則）
サブラクセーションを取り除けば、自然の治癒力で筋肉も軟らかくなるからです。
理由2：生理的弯曲が消失している事が原因だから
脊柱には身体を支える為、生理的弯曲が形成されています。頚椎は半径17ｃｍ、腰椎は半径19ｃｍ、腰椎5番目と仙骨の角度である腰仙角は36度～42度になっています。
ひとたびサブラクセーションが起こると、バランスを保とうと補正作用により生理的弯曲が消失（もしくは亢進）してしまいます。
これが原因で身体を支えるバランスが崩れ、結果として筋肉が疲労し硬くなってしまいます。
サブラクセーションを除去し、生理的弯曲が正常になれば自然の治癒力で筋肉も軟らかくなります。
理由3：可動性が消失している事が原因だから
脊柱は24個、骨盤は4個の骨で構成されています。これらの骨（椎骨）はすべてスムーズに動く事が正常です。（仙骨・尾骨は除く）
ひとたびサブラクセーションが起こると、その部位の可動性が消失してしまいます。
その消失が起こると、今度はどこかの椎骨がそれを補おうとして可動性が亢進してしまいます。
このような可動性が消失してしまっている周りの筋肉は硬くなってしまいます。
サブラクセーションを除去し、すべての椎骨に正常の可動性が戻れば、自然の治癒力で筋肉も軟らかくなります。
理由4：自然治癒力が分散してしまうから
矯正と筋肉をほぐす事を一緒に行う事によって、自然治癒力が分散してしまいます。脳幹がどこを治せばいいのか解らなくなってしまうからです。より早く身体の治癒力を発揮させる為、あえて身体をほぐす事はしていないのです。
カイロプラクティックでは、一番重症な箇所を1箇所に絞って矯正する事があります。
それは脳幹に自然治癒力を働かす箇所をしっかり認識させる為です。