カイロプラクティックの創始者であるD.D.Palmer(ダニエル　デビット　パーマー)は、1845年にカナダのオンタリオ州、ポートベリーに生まれたアメリカ人です。
アイオア州のダベンポートで食料雑貨商を営んでいたパーマーは、当時流行していた骨相学や心霊研究が趣味で、1886年頃から磁気治療室を始めました。
パーマーの治療室のあったビルには、17年間も耳が聞こえない、ハーヴィーリラードという守衛がいました。ビルの前を通る幌馬車がレンガ道を騒がしく通りすぎる音さえ聞こえないくらいの状態でした。パーマーはハーヴィーに、耳が聞こえなくなった時の事を尋ねて、その時の状況に興味を持ちました。ハーヴィーは17年前のある日、窮屈な姿勢に身体を曲げて作業をしていた時、背中に「ボキッ」という音が聞こえ、それ以来、聴力を失ってしまったそうです。
パーマーはハーヴィーに彼の背中を検査してもいいかどうか尋ね、ハーヴィーは承諾しました。ハーヴィーをベットにうつぶせにして背中を見ると、1ヶ所に骨が飛び出ている場所を発見しました。パーマーは、ここが原因かもしれないと推論し、そのこぶ上に飛び出た関節を両手で押し込んでみました。力を使って3回ほど押した時、大きな音と共にその出張りは小さくなったように思えました。そしてその瞬間、17年間聞こえなかったハーヴィーリラードの聴力が、急に回復したのです。それはカイロプラクティックが誕生した瞬間でした。（1895年9月18日）
パーマーは脊柱を矯正することで、聴覚障害が改善されたこと。そしてその後に原因不明の心臓疾患の患者を治癒させたことから、病気の原因は脊柱の関節間転位にあると考え、宣伝を始めました。この新しい治療法は、パーマーの友人であるサミュエル・ウィード牧師がギリシャ語からカイロ(手)、プラクティコ(技)という言葉を選び、カイロプラクティックと命名されました。
パーマーは、身体は自然に治癒していく力があるという事を偶然発見しました。しかしこの発見は、家族だけの秘密にしようと考えていました。しかしパーマーの息子であるBartlett Joshua Palmer(バートレット・ジョシュア・パーマー、以下B.J)は、この芸術的な発見を世界に広めるべきだと進言しました。そしてパーマーはパーマーカイロプラクティックスクールを1897年に開校しました。これがカイロプラクティックの学校の始まりです。